- Avaleht
- Kursuse info
- Moodul 1
- Moodul 2
- Moodul 3
- Teooria
- Praktika
- 4. Uue kimbu loomine
- 5. Ratasroboti URDF kirjeldus
- 6. Käivitusfaili loomine roboti visualiseerimiseks
- 7. Ratasroboti parameetriline kirjeldus
- 8. Ratasroboti parameetrilise kirjelduse lõpetamine
- 9. Manipulaatorroboti URDF kirjeldus
- Kodutöö. Ratasroboti simuleeritud juhtimine
- Lisaülesanne. Eesti robotite URDFid
- Moodul 4
- Moodul 5
- Moodul 6
8. Rubriigi nime muutmine
Nüüdseks teame, et saame käivitada erinevaid ROSi sõlmesid või käivitusfaile, mida leiame olemasolevatest kimpudest.
Mis aga siis, kui meil on olemas kaks sõlme, millest üks oskab õigeid sõnumeid kuulutada ja teine neid tellida, aga rubriik, milles esimene sõnumeid kuulutab, ei ole sama, mis see, kus teine neid tellida soovib?
Selle probleemi lahendamiseks saame sõlmesid käivitades rubriikide nimesid muuta.
Harjutuse sooritamiseks on vaja ligipääsu Ubuntu ja ROSiga arvutile, kuhu on paigaldatud kimbud teleop_twist_keyboard ja turtlesim. Kui kasutad kursuse korraldajate poolt pakutud süsteemi, siis on need kimbud juba paigaldatud.
Harjutus ei ole mõeldud läbimiseks füüsilise robotiga.
Samm-sammulise juhendi vaatamiseks klikka harjutuse vahepealkirjadele.
Alustame kahe ROSi sõlme käivitamisest.
Kõigepealt tee kindlaks, et ühes terminaliaknas on käivitatud ROSi tuum:
roscore
Siis ava veel kolm terminaliakent.
Ühes käivita juba tuntud teleop_twist_keyboard.py sõlm kimbust teleop_twist_keyboard:
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
Teises käivita sõlm nimega turtlesim_node kimbust turtlesim:
rosrun turtlesim turtlesim_node
Avaneb aken, kus on pealtvaates näha väikest kilpkonnakujutist.
Kolmandas kasuta tööriista rosnode, et näha, mis rubriikidel kuulutatakse ja mida tellitakse:
rosnode list rosnode info /teleop_twist_keyboard rosnode info /turtlesim
Uuri nende käskude väljundit. Näed seal, et teleop_twist_keyboard kuulutab rubriigis /cmd_vel (see on kirjas teise käsu väljundi “Publications” osas), aga turtlesim tellib rubriiki /turtle1/cmd_vel (see on kirjas kolmanda käsu väljundi “Subscriptions” osas).
Peata sõlme turtlesim töö kasutades klahvikombinatsiooni Ctrl+C, kuid jäta teleop_twist_keyboard tööle.
Käivitame sõlme turtlesim uuesti, kuid seekord ütleme talle, et soovime, et ta kasutaks rubriigi turtle1/cmd_vel asemel rubriiki cmd_vel. Seda saame teha, lisades käsu lõppu turtle1/cmd_vel:=cmd_vel:
rosrun turtlesim turtlesim_node turtle1/cmd_vel:=cmd_vel
Proovi nüüd aktiveerida terminaliaken, kus jookseb teleop_twist_keyboard sõlm, ja sealt juhtida kilpkonna.
Niimoodi nimetasime rubriigi ümber. Seda saab kõigi käskude puhul alati teha ühtmoodi: tuleb käsule lisada :=-ga eraldatult rubriigi nimi, mida sõlm vaikimisi kasutab, ja rubriigi nimi, mida soovime, et ta kasutaks.
Eelmises sammus panime tellija tellima teistsugust rubriiki. Saame tegelikult sama teha ka kuulutajaga.
Peata nii sõlme turtlesim kui ka sõlme teleop_twist_keyboard töö, vajutades vastavates terminaliaknates klahvikombinatsiooni Ctrl+C ajal, mil nad on aktiivsed.
Nüüd käivita turtlesim uuesti samamoodi, nagu esimeses sammus, ilma rubriike ümber nimetamata:
rosrun turtlesim turtlesim_node
Seejärel käivita teleop_twist_keyboard, muutes rubriigi cmd_vel nime:
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py cmd_vel:=turtle1/cmd_vel
Nüüd saad proovida uuesti kilpkonna liigutada – seda saab jälle teha. Kui vaatad rostopic info /turtle1/cmd_vel käsuga selle rubriigi kuulutajaid ja tellijaid, siis näed, et üks sõlm kuulutab sellesse rubriiki ja teine tellib.
