- Avaleht
- Kursuse info
- Moodul 1
- Moodul 2
- Moodul 3
- Teooria
- Praktika
- 4. Uue kimbu loomine
- 5. Ratasroboti URDF kirjeldus
- 6. Käivitusfaili loomine roboti visualiseerimiseks
- 7. Ratasroboti parameetriline kirjeldus
- 8. Ratasroboti parameetrilise kirjelduse lõpetamine
- 9. Manipulaatorroboti URDF kirjeldus
- Kodutöö. Ratasroboti simuleeritud juhtimine
- Lisaülesanne. Eesti robotite URDFid
- Moodul 4
- Moodul 5
- Moodul 6
4. Catkini tööruum
ROSiga töötamisel on oluline aru saada, mis on catkini tööruum, kuidas seda kompileerida ja laadida. Teeme seda koos.
Harjutuse sooritamiseks on vaja ligipääsu Ubuntuga arvutile, kuhu on paigaldatud ROS. Kui kasutad kursuse korraldajate poolt loodud süsteemi, siis on sinna nii Ubuntu kui ROS paigaldatud.
Samm-sammulise juhendi vaatamiseks klikka harjutuse vahepealkirjadele.
Catkini tööruum on lihtsalt üks kaust, mille sees omakorda on kaust nimega src, kus asuvad ROSi kimbud. Sageli on aga catkini tööruumil nimi catkin_ws ning see võib asuda näiteks kasutaja kodukaustas. Vaata järgi, kas leiad oma süsteemist juba olemasoleva catkini tööruumi.
Kui arvutis leidub catkini tööruum, siis tuleb pärast selles asuvasse src-kausta uute kimpude lähtekoodi paigutamist need kimbud kompileerida. Tööruumi võib aga kompileerida ka ilma uusi kimpe juurde lisamata, seega proovime seda koos teha.
Kompileerimine
Laadimine
Kompileerimine
Catkini tööruumis olevate kimpude kompileerimiseks liigu terminalis catkini tööruumi käsuga cd
cd ~/catkin_ws
Seejärel sisesta kompileerimiseks järgmine käsk:
catkin build
Selle käsu täitmine võib võtta mõnevõrra aega, olenevalt sellest, kui palju on catkini tööruumis kimpe ja mis neis sisaldub.
Laadimine
Catkini tööruumis olevate kimpude kasutamiseks on vaja tööruum laadida. Kui oled terminaliga catkini tööruumi põhikaustas (nt kaustas catkin_ws), siis saab seda pärast kompileerimist teha järgmise käsuga:
source devel/setup.bash
Kui lisad ROSiga töötamisel catkini tööruumi uue kimbu, siis paiguta see alati catkini tööruumis olevasse src kausta.
Pärast seda ära unusta tööruumi kompileerida ja pärast seda ka laadida.
Kui avatud on mitu terminali, siis piisab, et kompileerida vaid ühes neist, kuid tööruumi laadimine on tarvis teha kõigis terminaliakendes eraldi.
Võid laadimiskäsu lõpetamiseks kasutada tab-klahvi. Võid lasta arvutil seda ka osaliselt lõpetada, siis mõne tähemärgi ise trükkida ja uuesti tab-klahvi proovida kasutada.