1. Miks ise ROSi sõlme koodi kirjutada?

Varasemalt oleme kasutanud vaid juba olemasolevaid ROSi sõlmi. Miks aga võiks olla kasulik ise ROSi sõlmede koodi kirjutada?

Robotitega töötades kasutame sageli olemasolevaid kimpe. Samas ei ole aga iga olukorra jaoks juba olemas koodi. Mõnikord on meil vaja lahendada probleeme, mis on lihtsad, kuid väga olukorraspetsiifilised. Sellisel juhul on lihtsam kirjutada ise koodilõik, mis ülesande lahendab, kui proovida leida midagi, mis on juba olemas ja sarnast probleemi lahendab.

Robotite loomisel leiame end tihti olukorrast, kus mingi osa roboti tarkvarast laadime internetist, kuid teatud vahelülid peame ise valmis kirjutama. See tähendab, et meie endi loodavad sõlmed hakkavad suhtlema kellegi teise loodud sõlmedega. Tulemuseks on terviklik ROS-süsteem, mille abil robot teeb just seda, mida meie soovime. Ja kui oleme oma uued sõlmed loonud piisavalt universaalsetena (st neid saab ka teiste robotite peal taaskasutada), siis võime oma ROSi kimpe julgesti internetis levitada. Lõpuks on ka olemasolevad kimbud kunagi kellegi poolt loodud. Arendajatel on vaja osata ise uusi ROSi sõlmesid luua, et ROSi ökosüsteemis olemasolevate kimpude hulka suurendada.