6. AR märgiste positsiooni x-komponent

Seni oleme printinud välja ainult AR märgiste ID-d. AlvarMarkers sõnumite teistele komponentidele saame ligi sarnasel viisil.

Terveid sõnumeid ar_pose_marker rubriigis näed tööriista rostopic echo abil tavapärasel viisil:

rostopic echo /ar_pose_marker

Ilmselt märkad, et AlvarMarkers sõnumid on kõik kindla struktuuriga. Natuke sarnast struktuuri oled juba näinud robotondi liigutamisel: muutsid Twist tüüpi sõnumis (olgu sõnum muutujas msg) komponente msg.linear.x ja msg.angular.z.

Nüüd proovi AlvarMarkers tüüpi sõnumitest välja printida markerite positsiooni x-komponendid. Igas sõnumis on msg nimeline komponent tüübiga PoseStamped. Uuri PoseStamped dokumentatsioonist, milliseid osi see sõnum sisaldab. Võid ka jälgida sõnumeid rubriigis ar_pose_marker. Iga järgnev paremale taandatud element on hierarhias eelnevast ühe võrra madalam.

Vihje

AlvarMarkers sõnumist saad positsiooni x-komponendi kätte, kui sõnumist msg küsid msg.pose.pose…

Täienda nüüd oma ar_message_handler funktsiooni selliselt, et see prindiks välja kõikide leitud AR märgiste positsiooni x-komponendi.