7. Kuulutaja katsetamine

Kõigepealt on meil vaja vastloodud sõlmele anda juurde käivitamisõigused – siis teab ROS, et seda tekstifaili saab käivitada koodina.

Liigu terminalis kausta, kus asub meie loodud Pythoni fail.

Siis anna sellele käivitamisõigused käsuga chmod u+x failinimi. Täpsemini on see hetkel

chmod u+x simple_velocity_publisher.py

Järgmiste sammudena peame catkini tööruumi kompileerima.

Pärast seda peame selle ka laadima.

Siis sooviksime näha, kas meie kood ka midagi teeb. Kõige lihtsam viis seda näha on kuulata pealt cmd_vel rubriigis kuulutatud sõnumeid.

Käivita roscore ja seejärel sisesta teises terminaliaknas tuttav käsk

rostopic echo cmd_vel

Viimaseks käivitame oma vastloodud sõlme. Käivita uues aknas meie sõlm simple_velocity_publisher.py kimbust geometric_shapes. Seejärel vaata, kas rostopic echo aknas on kuvatud meie koodi kuulutatud sõnum.

Kui oleme kindlaks teinud, et meie kood kuulutab sõnumeid cmd_vel rubriigis, siis võime proovida, kas see ka robotit liigutab.

Käivita robotondi simulaator fake_driver abil:

roslaunch robotont_driver fake_driver.launch

Nüüd võta lahti terminaliaken, kus saad käivitada meie loodud koodi, nagu eelmiseski sammus. Liiguta aknad nõnda, et näeksid samaaegselt nii RVizi akent kui ka saaksid sisestada käsku meie koodi käivitamiseks. Vajadusel tee aknaid väiksemaks.

Käivita simple_velocity_publisher.py ja vaata, kas see liigutab robotit.

Nüüd võiksime katsetada, kas suudame robotit ka teistmoodi liikuma panna.

Muuda mõnd Twist-sõnumi väärtust koodis, salvesta kood ja käivita see uuesti. Pythoni koodi puhul on hea see, et me ei pea iga kord catkini tööruumi uuesti kompileerima – C++ koodi kirjutades peaksime seda tegema.

Proovi välja mõelda (ja järgi proovida), kuidas panna robotit liikuma:

• tagurpidi;

• külgepidi vasakule;

• külgepidi paremale;

• pöörama;

• liikuma diagonaalis;

• kiiremini.