5. Kimbu loomine ja koodifaili paigutus

Alustame oma kuulutaja loomist selle jaoks uue kimbu loomisest ja koodifaili õigesse kohta paigutamisest.

Esimese asjana peaksime looma endale uue kimbu. Paneme selle nimeks näiteks geometric_shapes (kuna hakkame hiljem “joonistama” robotiga erinevaid kujundeid). See kimp kasutab toimimiseks kaht juba olemasolevat kimpu: rospy, mis lubab meil kirjutada ROSi jaoks Pythoni koodi, ja geometry_msgs, mis lubab meil kasutada Twist-tüüpi sõnumeid. Need peame ette andma kui kimbud, millest meie kimp sõltub.

Proovi see kimp varasemate teadmiste põhjal valmis teha.

Pane tähele!

Kimbu pead looma catkini tööruumi src kausta sees.

cd catkin_ws/src
catkin create pkg geometric_shapes --catkin-deps rospy geometry_msgs

Nüüd liigu vastloodud kimbu kausta. Näed seal faile CMakeLists.txt ja package.xml, mis näitavad, et tegemist on tõepoolest ROSi kimbuga.

Loome selle kimbu sisse alamkausta, mille sisse saame paigutada oma Pythoni koodi. Traditsiooniliselt on selle kausta nimi scripts. Loo see alamkaust – selle sisse paigutame kõik enda kirjutatud Pythoni koodifailid.