5.7. Servomootori juhtimine pulsilaiusmodulatsiooniga
Servomootorist, tema ehitusest tööpõhimõttest ja otstarbest tuleb juttu ühes hilisemas loengus. Seal räägitakse kindlasti ka et servomootorit juhitakse pulsilaiusmodulatsiooniga e. PWM-iga. Aga praegu on meil makettplaadile kokku pandud PWM genereerimise skeem, seepärast näitame servomootori juhtimise siin kohe ära. Muidu on skeem täpselt samasugune, nagu LEDi heleduse muutmise seade, ainult takistid ja kondensaatorid tuleb ära muuta. Selles loengus näitame, kuidas arvutada takistid ja kondensaatorid servomootori juhtimiseks sobiva PWM jaoks.
Videos “Servomootori juhtimine pulsilaiusmodulatsiooniga” räägitakse, et servomootori tööpinge on 4,5-6V.
Kursuse komplektis oleva servomootori TG9e Eco Micro nominaalpinge on 4,8V. Pingega 6V töötab ta ebastabiilselt (proovisin) ning pole teada kui ruttu ta sellel pingel läbi põleb (ei proovinud).
Lihtsaim lahendus on servomootori kasutamisel ühendada skeemis 6V toiteallika ja toitelüliti vahele jadamisi kaks dioodi:
Ülejäänud skeem jääb niisuguseks nagu videos näidatud.
Dioodi loengutest saab teada, et kaks jadamisi ühendatud dioodi langetab pinget 1,4V võrra. Dioodid tuleb ühendada nii, et kummagi dioodi halli ribaga ots jääks lüliti poole. Kui tekib dioodi ühendamisel kahtlusi, siis vaata videot 6.2 “Dioodi polaarsuse määramine”.
Praktilise töö jaoks vajad järgmisi vahendeid:
- eelmises loengus valminud PWM generaator
- servomootor
- kondensaatorid
- takistid
Jäta meelde!
Jäta meelde!Servomootori toitepinge on kuni 6V. Servomootori juhtimiseks on PWM signaali periood 20ms ja impulsi kestus tH on vahemikus 1-2ms.