Maa tähtsaim erinevus kõigist teistest planeetidest on vesi – vedel vesi. Vesi on pidevas liikumises, mida nimetatakse hüdroloogiliseks tsükliks. Hüdroloogiline tsükkel on veeringe Maa pindmiste sfääride (litosfäär, hüdrosfäär ja atmosfäär) vahel. Hüdroloogilises tsüklis võib vesi esineda nii vedelas, tahkes kui ka auru faasis ning selle veeringe energeetiliseks baasiks on peamiselt päikesekiirgus.
Veeringe jagatakse tinglikult kaheks. Väike veeringe hõlmab atmosfääri ja hüdrosfääri – mere pinnalt auruv vesi langeb sademetena otse merre. Suur veeringe hõlmab nii atmosfääri ja hüdrosfääri kui ka litosfääri ja biosfääri. Suures veeringes kandub atmosfääris auruna olev vesi õhuvooludega maismaale ja langeb sademetena alla. Maismaal kasutavad taimed ja loomad osa vett elutegevuseks ning ülejäänud vesi liigub pinnasest ja veekogusid pidi taas merre.
Joonis. Veeringe (“Eesti põhjavee kasutamine ja kaitse,” 2004).
Jõed on oluline geoloogiline välisjõud, uuristades maapinda ja kandes maismaa kulutamisel tekkinud murendit siseveekogudesse ja ookeani. Jõgede energiat kasutatakse vesiveskites ja hüdroelektrijaamades. Jõgede tegevus väljendub nende poolt veekogudesse kantud settematerjali koguses, orgude laiuses ja sügavuses ning uhtumisprotsessi kiiruses. Vooluvee poolt kaasaskantud settematerjali lõimis ja hulk sõltuvad vee voolamise kiirusest.
Jõgede asend ja voolusuund on küllaltki püsivad, sõltudes geoloogilistest struktuuridest ja tektoonilistest liikumistest. Põhjapoolkeral on jõesüsteemide arengut ja paiknemist suurel määral mõjutanud Kvaternaari mandrijäätumised. Liustiku kuhjava tegevuse tulemusena võis muutuda isegi veelahkme asend. Põhja-Eesti jõed on kõik geoloogilises mõttes noored jõed, mis on sellele vaatamata läbi teinud keerulise arengu. Nende käekäik on sõltunud Läänemerest või täpsemalt kõikidest sel kohal varem olnud veekogudest. Kahjuks on meie teadmised üsna lünklikud. Ka suhteliselt lähedasest ajast, alates mandrijää taandumisest Põhja-Eestist kuni Antsülusjärve tekkeni (so. ajavahemik 11000-9600 aastat tagasi), on andmeid napilt.
Taanduva mandrijää ääres tekkisid ulatuslikud veekogud – ajutised jääjärved. Pärast liustiku taandumist meie alalt ja lõplikku sulamist ujutas Balti jääjärv uuesti üle suure osa Eestist, kuid Ida-Eestis tungis ta vaid klindilahtedesse ja tõenäoliselt üle klindi serva ei ulatunud, välja arvatud Narva ümbruses. Maismaal algas samal ajal ka vooluvete tegevus. Seda soodustasid hõre taimkate ja praegusest suurem maapinna kallakus loodesse. Selgeid orge tol ajal siiski ei kujunenud, isegi mitte pehmemates kivimites ega setetes. Kõrgusevahed olid väikesed, lisaks takistas sügavalt külmunud pinnas või igikelts jõgede põhjaerosiooni.
Tingimused muutusid Balti jääjärve taandumise ajal, kui Põhja-Eesti klint hakkas voogudest kerkima. Siiski ei tekkinud Põhja-Eesti lavamaal sügavaid orge enne kui Antsüluse perioodil.
Seega olid algul peamisteks Põhja-Eesti jõgede kujunemist mõjutavateks teguriteks maatõus ja mandrijää taandumisel Läänemere nõos tekkinud veekogude veeseis. Jõeorud aina pikenesid. Jägede hoogsam sisselõikumine algas aga pärast paekalda jätkuvat tõusu merest ja see toimus põhiliselt paekalda eest.
Põhja-Eesti jõgede ülemjooksul on valdavaks orutüübiks lammorg, laiusega mõnisada meetrit ja sügavusega 5-8 m, lammil silmuskleva laia ning sügavate hauakohtadega sängiga.
Jägala juga on Eesti kõrgeim (8 m) looduslik juga