{"id":6,"date":"2024-04-04T08:01:20","date_gmt":"2024-04-04T05:01:20","guid":{"rendered":"https:\/\/sisu.ut.ee\/rosak\/roboti-liikumine\/"},"modified":"2024-04-04T08:03:59","modified_gmt":"2024-04-04T05:03:59","slug":"roboti-liikumine","status":"publish","type":"page","link":"https:\/\/sisu.ut.ee\/rosak\/roboti-liikumine\/","title":{"rendered":"2. Roboti liikumine"},"content":{"rendered":"
\n

\n\t\tOleme juba p\u00e4ris palju ROSis robotit liigutanud. Kuidas see tegelikult toimib?<\/span><\/strong>\n\t<\/p>\n<\/blockquote>\n

\n\tIgal ROSi toega robotil on miski, mille nimi on ROSi draiver. Mobiilsel robotil, n\u00e4iteks robotondil, on draiveriks s\u00f5lm, mis tellib \u00fcht olulist rubriiki: cmd_vel<\/span>. Selles rubriigis kuulutatud s\u00f5numid sisaldavad infot selle kohta, <\/span>kuidas<\/span><\/strong> me soovime <\/span>robotit liigutada<\/span><\/strong>. Draiveris\u00f5lm v\u00f5tab need s\u00f5numid ja teisendab need sobivateks kiirusteks k\u00f5igi mootorite jaoks, pannes roboti liikuma just selle kiirusega ja selles suunas, nagu oli kirjeldatud cmd_vel<\/span> rubriigist saadud s\u00f5numis.<\/span>\n<\/p>\n

\n\tSeega kui soovime programmeerida roboti kindlat moodi liikuma, siis tuleb meil luua s\u00f5lm, mis kuulutab s\u00f5numeid rubriigis cmd_vel<\/span>. Selleks on vaja teada, kuidas cmd_vel<\/span> rubriigi s\u00f5numid v\u00e4lja n\u00e4evad.<\/span>\n<\/p>\n

\n\tRubriigi cmd_vel<\/span> s\u00f5numitel on kindel struktuur ehk t\u00fc\u00fcp nimega <\/span>Twist<\/span><\/strong>. Twist kuulub kategooriasse nimega geometry_msgs<\/span> ja sisaldab <\/span>kaht vektorit<\/span><\/strong>, millest <\/span>kummaski<\/span><\/strong> on <\/span>kolm reaalarvu<\/span><\/strong>. Esimesed kolm moodustavad vektori nimega <\/span>linear<\/span><\/em> ja kirjeldavad <\/span>lineaarset liikumist<\/span><\/strong> kolmem\u00f5\u00f5tmelise ruumi kolmes suunas. Teised kolm moodustavad vektori nimega <\/span>angular<\/span><\/em> ja kirjeldavad roboti <\/span>p\u00f6\u00f6rdliikumist<\/span><\/strong> \u00fcmber nendesamade kolme telje.<\/span>\n<\/p>\n

\n\t\".\"\n<\/p>\n

\n\tT\u00e4psemini: vaatame meie robotit. Robotont suudab liikuda edasi ja tagasi ning end kohapeal p\u00f6\u00f6rata. Oma rataste t\u00f5ttu suudab ta aga ka liikuda k\u00fclgsuunas. ROSis on roboti liikumise koordinaats\u00fcsteemi <\/span>x-telg<\/span><\/strong> suunatud <\/span>ettepoole<\/span><\/strong>, <\/span>y-telg<\/span> <\/span>vasakule<\/span><\/strong> ja <\/span>z-telg \u00fcles<\/span><\/strong>. Twist-t\u00fc\u00fcpi s\u00f5numis t\u00e4histab esimene kolmest arvust koosnev vektor <\/span>kiiruseid<\/span><\/strong> (\u00fchikuks m\/s) nendes kolmes teljes.<\/span> Selle vektori nimi on linear<\/span>.\n<\/p>\n

\n\t\".\"\n<\/p>\n

\n\tTwist-s\u00f5numid on m\u00f5eldud olema universaalsed, et neid saaks kasutada iga roboti jaoks: ka nende jaoks, mis saavad liikuda \u00fcles ja alla, s.t. m\u00f6\u00f6da z-telge. Meie robot seda teha ei suuda.<\/span>\n<\/p>\n

\n\t\".\"\n<\/p>\n

\n\tSee-eest suudab ta end selle \u00fcmber p\u00f6\u00f6rata. Siin tuleb m\u00e4ngu teine vektor, nimega angular<\/span>. Sarnaselt sisaldab see kolme arvu, mis vastavad n\u00fc\u00fcd <\/span>nurkkiirustele<\/span><\/strong> vastavate telgede \u00fcmber: x-telg, y-telg ja z-telg (\u00fchikuks radiaan sekundis ehk rad\/s). Meie robot suudab p\u00f6\u00f6relda ainult \u00fcmber z-telje.<\/span>\n<\/p>\n

\n\t\".\"\n<\/p>\n

\n\t\u00dches\u00f5naga, et robotit kindlal viisil liikuma saada, on meil vaja luua sobiv Twist-t\u00fc\u00fcpi s\u00f5num ja see cmd_vel<\/span> rubriiki kuulutada. Robotondi jaoks on Twist-s\u00f5numis olulised linear.x<\/span>, linear.y<\/span> ja angular.z<\/span> komponendid.<\/span>\n<\/p>\n

\n\t\".\"\n<\/p>\n

\n

\n\t\tKuidas me enne robotit liigutasime?<\/span>
\n\t<\/h4>\n

\n\t\tVarasemalt robotondi juhtimiseks kasutatud teleop_twist_keyboard.py s\u00f5lm pani roboti v\u00f5i selle simulatsiooni liikuma t\u00e4pselt samal p\u00f5him\u00f5ttel. Antud s\u00f5lm kuulutas rubriigis cmd_vel Twist-t\u00fc\u00fcpi s\u00f5numeid, nii et iga s\u00f5numi linear.x, linear.y ja angular.z komponentite arvv\u00e4\u00e4rtused muutusid vastavalt arvuti klaviatuuril vajutatud klahvidele.<\/span>\n\t<\/p>\n<\/blockquote>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

Oleme juba p\u00e4ris palju ROSis robotit liigutanud. Kuidas see tegelikult toimib? Igal ROSi toega robotil on miski, mille nimi on ROSi draiver. Mobiilsel robotil, n\u00e4iteks robotondil, on draiveriks s\u00f5lm, mis tellib \u00fcht olulist rubriiki: cmd_vel. Selles rubriigis kuulutatud s\u00f5numid sisaldavad …<\/p>\n","protected":false},"author":98,"featured_media":0,"parent":0,"menu_order":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","template":"","meta":{"_acf_changed":false,"inline_featured_image":false,"footnotes":""},"class_list":["post-6","page","type-page","status-publish","hentry"],"acf":[],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/sisu.ut.ee\/rosak\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/6","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/sisu.ut.ee\/rosak\/wp-json\/wp\/v2\/pages"}],"about":[{"href":"https:\/\/sisu.ut.ee\/rosak\/wp-json\/wp\/v2\/types\/page"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/sisu.ut.ee\/rosak\/wp-json\/wp\/v2\/users\/98"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/sisu.ut.ee\/rosak\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=6"}],"version-history":[{"count":1,"href":"https:\/\/sisu.ut.ee\/rosak\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/6\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":395,"href":"https:\/\/sisu.ut.ee\/rosak\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/6\/revisions\/395"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/sisu.ut.ee\/rosak\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=6"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}