{"id":38,"date":"2024-04-04T08:01:24","date_gmt":"2024-04-04T05:01:24","guid":{"rendered":"https:\/\/sisu.ut.ee\/rosak\/isetoimetavad-robotid\/"},"modified":"2024-04-04T08:03:57","modified_gmt":"2024-04-04T05:03:57","slug":"isetoimetavad-robotid","status":"publish","type":"page","link":"https:\/\/sisu.ut.ee\/rosak\/isetoimetavad-robotid\/","title":{"rendered":"1. Isetoimetavad robotid"},"content":{"rendered":"
\n

\n\t\tOleme pannud roboti sooritama nii m\u00f5ndagi \u00fclesannet, aga need on k\u00f5ik olnud suhteliselt lihtsad. P\u00e4ris maailm on tavaliselt kordades keerulisem. Kuidas \u00fcks robot selles segaduses ise hakkama saab?<\/strong>\n\t<\/p>\n<\/blockquote>\n

\n\tEsiteks tuletame meelde, et 4. moodulis panime roboti k\u00fcll iseseisvalt liikuma, ent roboti juhtimine k\u00e4is sisuliselt stopperi abil (me m\u00f5\u00f5tsime aega) ning taoline robot ei oma mitte mingit arusaama sellest, kus ta parajasti paikneb. Nt v\u00f5ime 4. moodulis programmeeritud roboti t\u00f5sta mistahes tasapinnale ja kui seal on piisavalt ruumi, siis s\u00f5idab robot oma ruudu \u00e4ra. Kui aga paneme roboti teele m\u00f5ne takistuse, siis robot s\u00f5idab sellele otsa ning ilmselt ei meenuta roboti liikumine selle tulemusena enam ruudukujulist mustrit.<\/span>\n<\/p>\n

\n\t5. mooduli v\u00f5imaldasime robotil maailmas leida m\u00e4rgised, mille abil hinnata oma asukohta nende m\u00e4rgiste suhtes. See v\u00f5rdlemisi pisike lisandus meie roboti v\u00f5imetele muutis tegelikult kogu roboti juhtimise oluliselt intelligentsemaks, sest n\u00fc\u00fcd oli v\u00f5imalik robotil p\u00e4riselt aru saada, kas liigub p\u00e4riselt ka nii nagu programm eeldab. Muide, kui kasutame telefonis GPS-i abil oma asukohta tuvastamist, siis sisuliselt teeme sama asja, mida meie robot AR-m\u00e4rgiste abil. Lihtsalt GPS s\u00fcsteemis on m\u00e4rgisteks planeedi orbiidil tiirutavad satelliidid, mida siis meie nutitelefon raadiolainete abil \u201cn\u00e4eb\u201d.<\/span>\n<\/p>\n

\n\tRobootikas r\u00e4\u00e4gime autonoomse isejuhtiva roboti puhul mitmest tehnilisest lahendusest samal ajal ning k\u00e4esolevaga proovimegi selle terminoloogia n\u00e4ppude peale lahti v\u00f5tma. Esiteks vajab isejuhtiv robot algoritmi, mis planeerib teekonna roboti hetke asukohast sihtpunkti \u2013 seda protsessi nimetatakse <\/span>rajaplaneerimiseks<\/span><\/strong> (ingl path planning<\/em>).<\/span>\n<\/p>\n

\n\t\".\"\n<\/p>\n

\n\tLisaks sellele, et juhtida robot sihtpunkti, peab rajaplaanimine tagama, et robot p\u00f5ikaks m\u00f6\u00f6da mistahes takistustest, mis tema teele j\u00e4\u00e4vad. Selleks vaja rajaplaneerimisalgoritm kaarti (map<\/em>), kus on \u00fcheselt selge, millistel aladel roboti tohib viibida ja millistel mitte. N\u00e4iteks must v\u00e4rv m\u00e4\u00e4rab keelutsoone ja valge\/hall m\u00e4\u00e4ratleb robotile liikumiseks vabad alad. Taoliste kaartide loomine (mapping<\/em>) on \u00fcks v\u00e4ljakutse, millega isejuhtivate robots\u00fcsteemi loojad igap\u00e4evaselt rinda pistavad.<\/span>\n<\/p>\n

\n\tKui robotil on olemas rajaplaneerimisalgoritm ja kaart, siis peab veel edukaks tegutsemiseks aru saama, kus robot antud kaardil ja oma teekonnal paikneb. Roboti asukoha automaatne tuvastamine kannab nimetust lokaliseerimine (localization<\/em>). Tihtilugu ei ole roboti kaart aga t\u00e4ielik ning seet\u00f5ttu r\u00e4\u00e4gime isegi samaaegsest lokaliseerimisest ja kaardistamisest, mida inglise keele eeskujul nimetame SLAMiks (simultaneous localization and mapping<\/em>).<\/span>\n<\/p>\n

\n\tJa nagu aimata v\u00f5ime, siis on k\u00f5igi nende \u00fclesannet (st rajaplaneerimise, kaardistamise ja lokaliseerimise) jaoks ROSis vajalikud v\u00f5imekused mitmete kimpude n\u00e4ol.<\/span><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

Oleme pannud roboti sooritama nii m\u00f5ndagi \u00fclesannet, aga need on k\u00f5ik olnud suhteliselt lihtsad. P\u00e4ris maailm on tavaliselt kordades keerulisem. Kuidas \u00fcks robot selles segaduses ise hakkama saab? Esiteks tuletame meelde, et 4. moodulis panime roboti k\u00fcll iseseisvalt liikuma, ent …<\/p>\n","protected":false},"author":98,"featured_media":0,"parent":0,"menu_order":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","template":"","meta":{"_acf_changed":false,"inline_featured_image":false,"footnotes":""},"class_list":["post-38","page","type-page","status-publish","hentry"],"acf":[],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/sisu.ut.ee\/rosak\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/38","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/sisu.ut.ee\/rosak\/wp-json\/wp\/v2\/pages"}],"about":[{"href":"https:\/\/sisu.ut.ee\/rosak\/wp-json\/wp\/v2\/types\/page"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/sisu.ut.ee\/rosak\/wp-json\/wp\/v2\/users\/98"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/sisu.ut.ee\/rosak\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=38"}],"version-history":[{"count":1,"href":"https:\/\/sisu.ut.ee\/rosak\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/38\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":363,"href":"https:\/\/sisu.ut.ee\/rosak\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/38\/revisions\/363"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/sisu.ut.ee\/rosak\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=38"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}