{"id":31,"date":"2024-04-04T08:01:23","date_gmt":"2024-04-04T05:01:23","guid":{"rendered":"https:\/\/sisu.ut.ee\/rosak\/kaivitusfaili-kasutamine-ja-muutmine\/"},"modified":"2024-04-04T08:03:58","modified_gmt":"2024-04-04T05:03:58","slug":"kaivitusfaili-kasutamine-ja-muutmine","status":"publish","type":"page","link":"https:\/\/sisu.ut.ee\/rosak\/kaivitusfaili-kasutamine-ja-muutmine\/","title":{"rendered":"5. K\u00e4ivitusfaili kasutamine ja muutmine"},"content":{"rendered":"
\n

\n\t\tEnne oma tellija koodi k\u00e4ivitamist peaksime veenduma, et meie tellijal on midagi kuulata. Selleks peame k\u00e4ivitama AR m\u00e4rgiste leidja ar_track_alvar<\/span> kimbust. See otsib kaamerapildist AR m\u00e4rgiseid ja kuulutab tulemusi rubriigis ar_pose_marker<\/span>, mida kuulab meie tellija.<\/strong>\n\t<\/p>\n<\/blockquote>\n

\n

\n\t\tRobot v\u00f5i simulatsioon?
\n\t<\/h4>\n

\n\t\tSelle harjutuse juhised on m\u00f5eldud kasutamiseks p\u00e4ris robotil. Soovi korral v\u00f5id aga proovida seda l\u00e4bida ka simulatsioonis. Selleks v\u00f5id kasutada k\u00e4sku\n\t<\/p>\n

roslaunch robotont_gazebo world_minimaze_ar.launch<\/pre>\n
\n\t\tGazebos pead aga silmas pidama, et ei saa kasutada kaamera rubriiki camera\/color\/image_raw_throttled<\/span>. Selle asemel pead kasutama rubriiki camera\/color\/image_raw<\/span>. J\u00e4ta aga meelde, et hiljem p\u00e4ris roboti peal koodi k\u00e4ivitades on kindlasti vaja rubriigiks uuesti seada camera\/color\/image_raw_throttled<\/span>! Vastasel juhul v\u00f5ib s\u00fcsteem umbe minna.\n\t<\/p>\n<\/blockquote>\n
\n\tAR m\u00e4rgiste tuvastamise koodi k\u00e4ivitamiseks saab kasutada k\u00e4sku\n<\/p>\n
roslaunch ar_track_alvar pr2_indiv_no_kinect.launch<\/pre>\n
\n\tKui paned k\u00e4ima eelnevalt loodud tellija koodi, siis ilmselt m\u00e4rkad, et endiselt ei tuvastatud \u00fchtegi AR m\u00e4rgist. See on nii sellep\u00e4rast, et k\u00e4ivitusfail pr2_indiv_no_kinect.launch<\/span> otsib m\u00e4rgiste leidmiseks vajalikku kaamerapilti valedest rubriikidest. Selle parandamiseks saame teha uue k\u00e4ivitusfaili, mis kasutab k\u00e4ivitusfaili pr2_indiv_no_kinect.launch<\/span>, kuid annab kaamerapildi rubriigi teiste argumentidega ette.\n<\/p>\n
\n\tTee oma eelnevalt loodud kimbu launch<\/span>-kausta uus k\u00e4ivitusfail. (launch<\/span>-kaust tuleb luua teiste kimpudega analoogsesse asukohta \u2013 vt Moodul 3!)\n<\/p>\n
\n\tLisa sinna j\u00e4rgmine sisu:\n<\/p>\n
<launch>\r\n  <include file=\"$(find ar_track_alvar)\/launch\/pr2_indiv_no_kinect.launch\">\r\n    <arg name=\"cam_image_topic\" value=\"camera\/color\/image_raw_throttled\"\/>\r\n    <arg name=\"cam_info_topic\" value=\"camera\/color\/camera_info\"\/>\r\n    <arg name=\"output_frame\" value=\"camera_link\"\/>\r\n    <arg name=\"marker_size\" value=\"10\"\/>\r\n  <\/include>\r\n<\/launch><\/pre>\n
\n\tNatuke selgitust selle kohta, mis siin toimub. K\u00f5igepealt \u00fctleb kood, et kasutame faili pr2_indiv_no_kinect.launch<\/span>. Seej\u00e4rel anname talle ette neli argumenti, mille vaikev\u00e4\u00e4rtused algses failis meile ei sobi. V\u00f5id selle uurimiseks k\u00f5rvale lahti v\u00f5tta ka faili pr2_indiv_no_kinect.launch<\/span>, mis asub kimbus ar_track_alvar<\/span>.\n<\/p>\n
    \n
  1. \n\t\tArgumendi cam_image_topic<\/span> vaikev\u00e4\u00e4rtuseks on pr2_indiv_no_kinect.launch<\/span> failis seatud \/wide_stereo\/left\/image_color<\/span>. See on rubriik, kust AR m\u00e4rgiste leidja otsib kaamerapilti. Rubriiki nimega \/wide_stereo\/left\/image_color<\/span> meil ei ole, nagu v\u00f5id ka ise veenduda, kui k\u00e4ivitad uues terminaliaknas k\u00e4su rostopic list<\/span>. Selle asemel on meil rubriik \/camera\/color\/image_raw_throttled<\/span>. Kasutame seda.\n\t<\/li>\n
  2. \n\t\tArgument cam_info_topic<\/span>: See on rubriik, kust AR m\u00e4rgiste leidja otsib infot kaamera kohta. Sarnaselt eelmise punktiga ei sobi meile ka selle vaikev\u00e4\u00e4rtus \/wide_stereo\/left\/camera_info<\/span>. Soovime kasutada v\u00e4\u00e4rtust \/camera\/color\/camera_info<\/span>.\n\t<\/li>\n
  3. \n\t\tArgument output_frame<\/span> t\u00e4histab l\u00fcli, mis vastab kaamera sensori asukohale. Meie robotil aga ei ole l\u00fcli nimega \/torso_lift_link<\/span> (mida kasutatakse vaikev\u00e4\u00e4rtusena), vaid on hoopis \/camera_link<\/span>.\n\t<\/li>\n
  4. \n\t\tAR m\u00e4rgiste leidja k\u00e4ivitamise jaoks oleme n\u00fc\u00fcd vajalikud sammud l\u00e4binud. Siiski on vaja teha veel \u00fcks muudatus, et tuvastatud AR m\u00e4rgised annaks meile korrektset infot. Nimelt peame seadistama, kui suured meie m\u00e4rgised f\u00fc\u00fcsilises maailmas on. Selle info p\u00f5hjal saame hiljem teada, kui kaugel oleme m\u00e4rgistest ja palju muud kasulikku.<\/span> Argument marker_size<\/span> n\u00e4itab AR m\u00e4rgise k\u00fcljepikkust sentimeetrites. Vaikev\u00e4\u00e4rtuse (vaikimisi 4.4<\/span>) asemel kasutame v\u00e4\u00e4rtust <\/span>10<\/span>.<\/span>\n\t<\/li>\n<\/ol>\n
    \n\tK\u00e4ivita n\u00fc\u00fcd AR m\u00e4rgiste leidja, kasutades uut k\u00e4ivitusfaili.<\/span>\n<\/p>\n
    \n\tJuhul, kui peatasid vahepeal oma Pythoni koodi, k\u00e4ivita ka see n\u00fc\u00fcd uuesti. N\u00fc\u00fcd peaks terminalis kuvatama tuvastatud AR m\u00e4rgiste ID-sid, juhul, kui kaamerapildis m\u00f5ni leidub. Kui ei leidu, siis v\u00f5id robotit liigutada nii, et m\u00f5ni seinal olev AR m\u00e4rgis j\u00e4\u00e4ks kaamera vaatev\u00e4lja.<\/span>\n<\/p>\n
    \n
    \n\t\tKaamera kalibreerimine
    \n\t<\/h4>\n
    \n\t\tTegelikult on enne ar_track_alvar<\/span> kasutamist vaja kaamera ka kalibreerida. Meie robotitel ja simulaatoritel on k\u00f5ik selleks vajalikud toimingud juba l\u00e4bitud, kuid uue kaamera kasutuselev\u00f5tul pead ka selle sammu l\u00e4bima. See ei ole \u00f5nneks keeruline ja internetis leiduvad selle jaoks juhised.\n\t<\/p>\n<\/blockquote>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"
    Enne oma tellija koodi k\u00e4ivitamist peaksime veenduma, et meie tellijal on midagi kuulata. Selleks peame k\u00e4ivitama AR m\u00e4rgiste leidja ar_track_alvar kimbust. See otsib kaamerapildist AR m\u00e4rgiseid ja kuulutab tulemusi rubriigis ar_pose_marker, mida kuulab meie tellija. Robot v\u00f5i simulatsioon? Selle harjutuse …<\/p>\n","protected":false},"author":98,"featured_media":0,"parent":0,"menu_order":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","template":"","meta":{"_acf_changed":false,"inline_featured_image":false,"footnotes":""},"class_list":["post-31","page","type-page","status-publish","hentry"],"acf":[],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/sisu.ut.ee\/rosak\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/31","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/sisu.ut.ee\/rosak\/wp-json\/wp\/v2\/pages"}],"about":[{"href":"https:\/\/sisu.ut.ee\/rosak\/wp-json\/wp\/v2\/types\/page"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/sisu.ut.ee\/rosak\/wp-json\/wp\/v2\/users\/98"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/sisu.ut.ee\/rosak\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=31"}],"version-history":[{"count":1,"href":"https:\/\/sisu.ut.ee\/rosak\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/31\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":370,"href":"https:\/\/sisu.ut.ee\/rosak\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/31\/revisions\/370"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/sisu.ut.ee\/rosak\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=31"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}